Acerca del modelado, control y generación de marcha en robots bípedos
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La investigación de la locomoción humana implementada en robots bípedos no es una novedad en nuestros días, esta se viene realizando desde hace más de 40 años; sin embargo, ha sido y seguirá siendo el foco central de desarrollo para la investigación en robots humanoides por varias décadas más. Lo anterior indica que aún no existe un adecuado modelamiento matemático de la locomoción bípeda humana con suficiente semejanza y que, además, incorpore características de robustez y flexibilidad en los movimientos de marcha del robot, pero al mismo tiempo que utilice algoritmos de control de baja complejidad de cálculo. En este orden, el propósito central de este artículo es presentar una descripción del estado del arte de la robótica de humanoides,... Ver más
0124-7492
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2020-03-12
Ingenium Revista de la facultad de ingeniería - 2020
info:eu-repo/semantics/openAccess
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
| Sumario: | La investigación de la locomoción humana implementada en robots bípedos no es una novedad en nuestros días, esta se viene realizando desde hace más de 40 años; sin embargo, ha sido y seguirá siendo el foco central de desarrollo para la investigación en robots humanoides por varias décadas más. Lo anterior indica que aún no existe un adecuado modelamiento matemático de la locomoción bípeda humana con suficiente semejanza y que, además, incorpore características de robustez y flexibilidad en los movimientos de marcha del robot, pero al mismo tiempo que utilice algoritmos de control de baja complejidad de cálculo. En este orden, el propósito central de este artículo es presentar una descripción del estado del arte de la robótica de humanoides, los enfoques de generación de trayectorias y control de locomoción basados en modelos simplificados, en técnicas de ZMP (Zero Moment Point) o algoritmos bio-inspirados. El documento también contiene una breve terminología introductoria a la locomoción bípeda
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| ISSN: | 0124-7492 |