Identificación visual sobre sistema embebido para navegación robótica autónoma
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Identificación visual sobre sistema embebido para navegación robótica autónoma
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Este artículo de investigación ataca el problema de la navegación robótica autónoma basada en sistemas de visión artificial en tiempo real. Como una primera aproximación a un sistema de visión artificial que permita la navegación del robot, se ha desacoplado el módulo sensor e implementado como una unidad independiente sobre un pequeño robot diferencial. Sobre él, se han realizado estudios básicos de navegación por identificación visual de landmarks (marcas especiales) en un ambiente desconocido. Los estudios de desempeño, realizados tanto a través de simulación como por evaluación directa sobre prototipos en laboratorio, demuestran la eficacia de las estructuras propuestas, tanto del hardware de identificación en tiempo real como de la est... Ver más

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Ingenium Revista de la facultad de ingeniería

0124-7492

Martínez S, Fredy H.

Martínez S, Fernando

Montiel, Holman

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA

10.21500/01247492.1346

15

2014-02-25

71

84

Colombia

Ingenium - 2015

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Identificación visual sobre sistema embebido para navegación robótica autónoma
Este artículo de investigación ataca el problema de la navegación robótica autónoma basada en sistemas de visión artificial en tiempo real. Como una primera aproximación a un sistema de visión artificial que permita la navegación del robot, se ha desacoplado el módulo sensor e implementado como una unidad independiente sobre un pequeño robot diferencial. Sobre él, se han realizado estudios básicos de navegación por identificación visual de landmarks (marcas especiales) en un ambiente desconocido. Los estudios de desempeño, realizados tanto a través de simulación como por evaluación directa sobre prototipos en laboratorio, demuestran la eficacia de las estructuras propuestas, tanto del hardware de identificación en tiempo real como de la estrategia básica de navegación considerada para su evaluación.
Martínez S, Fredy H.
Martínez S, Fernando
Montiel, Holman
15
29
Núm. 29 , Año 2014 : INGENIUM
Artículo de revista
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Ingenium - 2015
71
84
R. Lenain, B. Thuilot, C. Cariou, y N. Bouton, “Off-road mobile robots control: An accurate and stable adaptive approach,” en 2012 2nd International Conference on Communications, Computing and Control Applications (CCCA), 2012, pp. 1-6.
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G. Tuna, y K. Gulez, “Aided navigation techniques for indoor and outdoor unmanned vehicles,” en 2012 5th International Conference on New Technologies, Mobility and Security (NTMS), 2012, pp. 1-4.
N. Sato, K. Kon, y F. Matsuno, “Navigation interface for multiple autonomous mobile robots with grouping function,” en 2011 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), 2011, pp. 32-37.
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E. Montijano, J. Thunberg, X. Hu, y C. Sagues, “Epipolar Visual Servoing for Multirobot Distributed Consensus,” en IEEE Transactions on Robotics, Vol. 29, Issue 5, 2013, pp. 1212-1225.
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L. Bobadilla, O. Sanchez, J. Czarnowski, y S. M. LaValle, “Minimalist multiple target tracking using directional sensor beam,” en International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2011 IEEE/RSJ, pp. 3101-3107.
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G. Galeano, Programación de Sistemas Embebidos en C. 1ra edición, Editorial Alfaomega, 2009.
F. Khomh, Hao Yuan, Ying Zou, “Adapting Linux for mobile platforms: An empirical study of Android,” 28th IEEE International Conference on Software Maintenance (ICSM), 2012, pp. 629-632.
M. Polanco, B. Taibo, y J. Luis, "Android el sistema operativo de Google para dispositivos móviles,” Revista Negotium, 7, 2011, pp. 79-96.
R. González, y R. Woods, Digital ImageProcessing”. 3ra edición, Editorial Pearson, 2007.
D. Serfass, “Wireless sensor networks using android virtual devices and near field communication peer-to-peer emulation,” en 2012 Proceedings of IEEE Southeastcon, 2012, pp. 1–6.
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B. Gerkey, R. T. Vaughan, y A. Howard, “The player/stage project: Tools for multi-robot and distributed sensor systems,” en Proceedings IEEE 11th International Conference on Advanced Robotics ICAR’03, 2003, pp. 317-323.
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