Titulo:
Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial
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Sumario:
En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico), fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución.
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2014-06-30
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Revista Ingenierias USBmed - 2015
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Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico), fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución. Solaque Guzmán, Leonardo Enrique Molina Villa, Manuel Alejandro Rodríguez Vásquez, Edgar Leonardo Configuración diferencial modelado cinemático Robótica móvil trayectorias 5 1 Núm. 1 , Año 2014 : Ingenierías USBMed Artículo de revista Journal article 2014-06-30T00:00:00Z 2014-06-30T00:00:00Z 2014-06-30 application/pdf Universidad San Buenaventura - USB (Colombia) Ingenierías USBMed 2027-5846 https://revistas.usb.edu.co/index.php/IngUSBmed/article/view/298 10.21500/20275846.298 https://doi.org/10.21500/20275846.298 spa https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ Revista Ingenierias USBmed - 2015 26 34 A. Yandún, N. Sotomayor. “Planeación Y Seguimiento De Trayectorias Para Un Robot Móvil”. Revista politécnica, Quito, 2011. A. B. Azcon. “Análisis y Diseño del Control de Posición de un Robot Móvil con Tracción Diferencial”. Escola Tecnica Superior Enginyeria, Universitat Povira, Departament D’enginyeria Electronica Electrica I Automtica. I Virgili, June, 2003. L. I. Garcia. “Modelado Cinemático y Control de Robots Móviles con Ruedas”. Ph.D. disertación, Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad Politécnica de Valencia, 2010. J. A. Valencia; A. Montoya, L. H. Ríos. “Modelo Cinemático De Un Robot Móvil Tipo Diferencial Y Navegación A Partir De La Estimación Odométrica”. Scientia et Technica Año XV, No 41, pp. 191-196, Mayo de 2009. J. M. Medel. “Desarrollo De Una Plataforma De Monitorización Y Control De Un Minirobot Móvil Basada En Redes De Sensores Inalámbricos”. Universidad de Sevilla, Escuela Técnica Superior de Ingeniería. J. I. Perez; S. Tovar; V. C. Ubaldo; G. H. Efren; J. C. Pedraza; J. E. Vasgas. J. M. Arreguin, O. A. Sotomayor. “Robot Móvil de Tracción Diferencial con Plataforma de Control Modular para Investigación y Desarrollo Ágil de Proyectos”. 10th National Congress of mechatronics. Puerto Vallarta, Jalisco, 2011, pp. 78-83. J. Collazo; E. Gorrostieta; J. Pedraza; U. Villaseñor; R. Romero and M. Gonzalez. “Modelación de un Robot de dos Ruedas con Tracción Diferencial”. 8th National Congress of mechatronics. Veracruz, 2009, pp. 306-309. L. Rios; M. Bueno; “Modelo Matemático Para Un Robot Móvil” Scientia Et Technica Año XIV, No 38, pp. 13-18, junio de 2008. E. Ramos; R. Morales and R. Silva. “Modelado, simulación y construcción de un robot móvil de ruedas tipo diferencial”. LAJPE Volume 4. No. 3. Diciembre de 2010. Walsh, G., Tibury, D., Sastry, S., Murray, R., Laumond, J. P., “Stabilization of trayectory for system with nonholonomic constraints”, IEEE Trans. Automation and Control, vol. 39, pp. 216-222, enero 1994. Wang, D. and Xu, G., “Full-State Tracking and Internal Dynamics of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots”, IEEE ASMAE Trans. on Mechatronics vol. 8, pp. 203-214, junio 2013. https://revistas.usb.edu.co/index.php/IngUSBmed/article/download/298/211 info:eu-repo/semantics/article http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 info:eu-repo/semantics/publishedVersion http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Text Publication |
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En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico), fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución.
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