Titulo:
ADRC, una estrategia de control robusto
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Sumario:
Este artículo pretende ilustrar la estrategia conocida como Control por Rechazo Activo de Perturbaciones (ADRC por sus siglas en inglés), por medio del problema de seguimiento de posición de una esfera metálica en un le- vitador magnético. Este enfoque de control permite realizar estimaciones por medio de observadores lineales de dinámicas no modeladas, reduciendo así la complejidad de la ley de control y proporcionando una robustez considerable al sistema. Se realizó la validación de la ley de control por simulación obteniendo excelentes resul- tados en el seguimiento de trayectorias suaves, aun en presencia de incertidumbres paramétricas del modelo y perturbaciones externas.
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ADRC, una estrategia de control robusto ADRC, a robust control strategy <p>Este artículo pretende ilustrar la estrategia conocida como Control por Rechazo Activo de Perturbaciones (ADRC por sus siglas en inglés), por medio del problema de seguimiento de posición de una esfera metálica en un le- vitador magnético. Este enfoque de control permite realizar estimaciones por medio de observadores lineales de dinámicas no modeladas, reduciendo así la complejidad de la ley de control y proporcionando una robustez considerable al sistema. Se realizó la validación de la ley de control por simulación obteniendo excelentes resul- tados en el seguimiento de trayectorias suaves, aun en presencia de incertidumbres paramétricas del modelo y perturbaciones externas.</p> <p>This paper tries to illustrate the strategy known as Active Disturbance Rejection Control, ADRC, by means of a tracking position of a metallic sphere in a magnetic levitator. This control approach allows to make some estima- tions by means of linear observers of non-modified dynamics reducing in that way the complexity of the control law and providing a considerable robustness to the system. A validation of the control law was performed by simulation obtaining excellent results in the tracking of smooth trajectories even in the presence of parametric model uncertainties and external perturbations.</p> Carlos Vergara Ramírez Nelson Castañeda Arias Álvaro Cortés Prieto 18 Núm. 18 , Año 2018 : Diciembre Artículo de revista Journal article 2019-08-24T00:00:00Z 2019-08-24T00:00:00Z 2019-08-24 application/pdf Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central Letras ConCiencia TecnoLógica 1909-9002 2665-2544 https://revistas.itc.edu.co/index.php/letras/article/view/176 10.55411/26652544.176 https://doi.org/10.55411/26652544.176 spa https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ Application::getCCLicenseBadge() 22 29 https://revistas.itc.edu.co/index.php/letras/article/download/176/152 info:eu-repo/semantics/article http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 info:eu-repo/semantics/publishedVersion http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Text Publication |
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<p>This paper tries to illustrate the strategy known as Active Disturbance Rejection Control, ADRC, by means of a tracking position of a metallic sphere in a magnetic levitator. This control approach allows to make some estima- tions by means of linear observers of non-modified dynamics reducing in that way the complexity of the control law and providing a considerable robustness to the system. A validation of the control law was performed by simulation obtaining excellent results in the tracking of smooth trajectories even in the presence of parametric model uncertainties and external perturbations.</p>
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