Titulo:
Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas (Haptic interface witH four degrees of freedom for surgical applications)
.
Sumario:
El presente artículo muestra el diseño de un dispositivo háptico concebido para aplicaciones biomédicas, específicamente para medicina quirúrgica en la que el operador, a través del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz háptica que se presenta corresponde a un robot tipo serie, con una arquitectura de cuatro grados de libertad que le permite al usuario posicionar y orientar el efector final en el entorno de trabajo. Para el estudio de los movimientos del robot se parte del modelado geométrico y dinámico del mismo, hasta la implementación de un controlador por par calculado. Finalmente, se realiza la simulación de la interfaz háptica en un ambiente virtual.Abstract: T... Ver más
Guardado en:
1909-9762
1909-9991
5
2014-01-15
info:eu-repo/semantics/openAccess
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
| id |
metarevistapublica_eia_revistaingenieriabiomedica_81_article_488 |
|---|---|
| record_format |
ojs |
| spelling |
Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas (Haptic interface witH four degrees of freedom for surgical applications) Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas (Haptic interface witH four degrees of freedom for surgical applications) El presente artículo muestra el diseño de un dispositivo háptico concebido para aplicaciones biomédicas, específicamente para medicina quirúrgica en la que el operador, a través del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz háptica que se presenta corresponde a un robot tipo serie, con una arquitectura de cuatro grados de libertad que le permite al usuario posicionar y orientar el efector final en el entorno de trabajo. Para el estudio de los movimientos del robot se parte del modelado geométrico y dinámico del mismo, hasta la implementación de un controlador por par calculado. Finalmente, se realiza la simulación de la interfaz háptica en un ambiente virtual.Abstract: This paper presents the design of haptic device that is conceived for biomedical applications. Specifically, the device can be used for surgery training allowing the user to feel and handle simulated objects a tridimensional and tele-operated environment. The haptic interface is a serial robot with four degrees of freedom that allows to set the orientation and position of the end-effector into the work environment. Kinematic and dynamic models are used to study the robot movements and to build a calculated torque controller. Finally, a simulation of the haptic interface is done in a virtual environment. Genoy Muñoz, Jimmer William Rodríguez Ortiz, Luis Felipe Salinas, Sergio Alexánder Interfaz háptica simulación tridimensional robótica modelado de robots control por par calculado. Keywords Haptic interface tridimensional simulation robotics robot model calculated torque control. 5 9 Artículo de revista Journal article 2014-01-15 00:00:00 2014-01-15 00:00:00 2014-01-15 application/pdf Universidad EIA Revista Ingeniería Biomédica 1909-9762 1909-9991 https://revistas.eia.edu.co/index.php/BME/article/view/488 10.24050/19099762.n9.2011.488 https://doi.org/10.24050/19099762.n9.2011.488 spa https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ https://revistas.eia.edu.co/index.php/BME/article/download/488/477 info:eu-repo/semantics/article http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 http://purl.org/redcol/resource_type/ARTREF info:eu-repo/semantics/publishedVersion http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Text Publication |
| institution |
UNIVERSIDAD EIA |
| thumbnail |
https://nuevo.metarevistas.org/UNIVERSIDADEIA/logo.png |
| country_str |
Colombia |
| collection |
Revista Ingeniería Biomédica |
| title |
Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas (Haptic interface witH four degrees of freedom for surgical applications) |
| spellingShingle |
Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas (Haptic interface witH four degrees of freedom for surgical applications) Genoy Muñoz, Jimmer William Rodríguez Ortiz, Luis Felipe Salinas, Sergio Alexánder Interfaz háptica simulación tridimensional robótica modelado de robots control por par calculado. Keywords Haptic interface tridimensional simulation robotics robot model calculated torque control. |
| title_short |
Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas (Haptic interface witH four degrees of freedom for surgical applications) |
| title_full |
Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas (Haptic interface witH four degrees of freedom for surgical applications) |
| title_fullStr |
Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas (Haptic interface witH four degrees of freedom for surgical applications) |
| title_full_unstemmed |
Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas (Haptic interface witH four degrees of freedom for surgical applications) |
| title_sort |
interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas (haptic interface with four degrees of freedom for surgical applications) |
| title_eng |
Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas (Haptic interface witH four degrees of freedom for surgical applications) |
| description |
El presente artículo muestra el diseño de un dispositivo háptico concebido para aplicaciones biomédicas, específicamente para medicina quirúrgica en la que el operador, a través del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz háptica que se presenta corresponde a un robot tipo serie, con una arquitectura de cuatro grados de libertad que le permite al usuario posicionar y orientar el efector final en el entorno de trabajo. Para el estudio de los movimientos del robot se parte del modelado geométrico y dinámico del mismo, hasta la implementación de un controlador por par calculado. Finalmente, se realiza la simulación de la interfaz háptica en un ambiente virtual.Abstract: This paper presents the design of haptic device that is conceived for biomedical applications. Specifically, the device can be used for surgery training allowing the user to feel and handle simulated objects a tridimensional and tele-operated environment. The haptic interface is a serial robot with four degrees of freedom that allows to set the orientation and position of the end-effector into the work environment. Kinematic and dynamic models are used to study the robot movements and to build a calculated torque controller. Finally, a simulation of the haptic interface is done in a virtual environment.
|
| author |
Genoy Muñoz, Jimmer William Rodríguez Ortiz, Luis Felipe Salinas, Sergio Alexánder |
| author_facet |
Genoy Muñoz, Jimmer William Rodríguez Ortiz, Luis Felipe Salinas, Sergio Alexánder |
| topicspa_str_mv |
Interfaz háptica simulación tridimensional robótica modelado de robots control por par calculado. Keywords Haptic interface tridimensional simulation robotics robot model calculated torque control. |
| topic |
Interfaz háptica simulación tridimensional robótica modelado de robots control por par calculado. Keywords Haptic interface tridimensional simulation robotics robot model calculated torque control. |
| topic_facet |
Interfaz háptica simulación tridimensional robótica modelado de robots control por par calculado. Keywords Haptic interface tridimensional simulation robotics robot model calculated torque control. |
| citationvolume |
5 |
| citationissue |
9 |
| publisher |
Universidad EIA |
| ispartofjournal |
Revista Ingeniería Biomédica |
| source |
https://revistas.eia.edu.co/index.php/BME/article/view/488 |
| language |
spa |
| format |
Article |
| rights |
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| type_driver |
info:eu-repo/semantics/article |
| type_coar |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
| type_version |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| type_coarversion |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| type_content |
Text |
| publishDate |
2014-01-15 |
| date_accessioned |
2014-01-15 00:00:00 |
| date_available |
2014-01-15 00:00:00 |
| url |
https://revistas.eia.edu.co/index.php/BME/article/view/488 |
| url_doi |
https://doi.org/10.24050/19099762.n9.2011.488 |
| issn |
1909-9762 |
| eissn |
1909-9991 |
| doi |
10.24050/19099762.n9.2011.488 |
| url2_str_mv |
https://revistas.eia.edu.co/index.php/BME/article/download/488/477 |
| _version_ |
1811200360015986688 |