Titulo:
SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA
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Sumario:
Las aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de vi... Ver más
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2016-02-25
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SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA Las aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de visión de máquina. Esto permite identificar la distancia estimada del manipulador respecto a la figura de referencia, utilizando el mapa de profundidad de la cámara infrarroja (IR). Las pruebas del sis- tema teledirigido y del sistema de visión de máquina demostraron la exactitud del método para el cálculo de distancias espaciales utilizando el Kinect, con un error bajo, respecto a las distancias medidas reales dentro del entorno de trabajo del manipulador. Today, robotic applications are accompanied by machine vision systems, which monitor their activities and allow them to be controlled remotely. This paper presents the design and development of a control system for remote control of a robotic arm with 4 degrees of freedom (DOF) of motion using machine vision. The movements of the manipulator and end effector within the workspace are controlled by a joystick-type device that allows the user to generate the path to follow. To determine the position of the robotic arm, a Kinect sensor and reference figure are used. This figure is placed in the final position in the workspace, which is recognized by a machine vision system. The Kinect sensor estimates the distance between the manipulator and the reference object using an infrared (IR) camera depth map. Testing with the remote control system and the machine vision system demonstrated the method’s accuracy for calculating spatial distances using the Kinect sensor with low error in relation to actual measurements of distances within the manipulator’s working environment. Buitrago Salazar, Germán Darío Ramos Sandoval, Olga Lucía Robotic Arm Remote Control Machine Vision Kinect. brazo robótico control teledirigido visión de máquina Kinect. 12 24 Artículo de revista Journal article 2016-02-25 00:00:00 2016-02-25 00:00:00 2016-02-25 application/pdf Revista EIA / English version Revista EIA / English version 1794-1237 2463-0950 https://revistas.eia.edu.co/index.php/Reveiaenglish/article/view/912 https://revistas.eia.edu.co/index.php/Reveiaenglish/article/view/912 spa https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ 121 129 https://revistas.eia.edu.co/index.php/Reveiaenglish/article/download/912/825 info:eu-repo/semantics/article http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 http://purl.org/redcol/resource_type/ARTREF info:eu-repo/semantics/publishedVersion http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Text Publication |
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Las aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de visión de máquina. Esto permite identificar la distancia estimada del manipulador respecto a la figura de referencia, utilizando el mapa de profundidad de la cámara infrarroja (IR). Las pruebas del sis- tema teledirigido y del sistema de visión de máquina demostraron la exactitud del método para el cálculo de distancias espaciales utilizando el Kinect, con un error bajo, respecto a las distancias medidas reales dentro del entorno de trabajo del manipulador.
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Today, robotic applications are accompanied by machine vision systems, which monitor their activities and allow them to be controlled remotely. This paper presents the design and development of a control system for remote control of a robotic arm with 4 degrees of freedom (DOF) of motion using machine vision. The movements of the manipulator and end effector within the workspace are controlled by a joystick-type device that allows the user to generate the path to follow. To determine the position of the robotic arm, a Kinect sensor and reference figure are used. This figure is placed in the final position in the workspace, which is recognized by a machine vision system. The Kinect sensor estimates the distance between the manipulator and the reference object using an infrared (IR) camera depth map. Testing with the remote control system and the machine vision system demonstrated the method’s accuracy for calculating spatial distances using the Kinect sensor with low error in relation to actual measurements of distances within the manipulator’s working environment.
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