Titulo:
SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA
.
Sumario:
Las aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de vi... Ver más
Guardado en:
1794-1237
2463-0950
12
2016-02-25
121
129
Revista EIA - 2015
Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0.
info:eu-repo/semantics/openAccess
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
| id |
metarevistapublica_eia_revistaeia_10_article_878 |
|---|---|
| record_format |
ojs |
| spelling |
SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA Las aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de visión de máquina. Esto permite identificar la distancia estimada del manipulador respecto a la figura de referencia, utilizando el mapa de profundidad de la cámara infrarroja (IR). Las pruebas del sis- tema teledirigido y del sistema de visión de máquina demostraron la exactitud del método para el cálculo de distancias espaciales utilizando el Kinect, con un error bajo, respecto a las distancias medidas reales dentro del entorno de trabajo del manipulador. Buitrago Salazar, Germán Darío Ramos Sandoval, Olga Lucía brazo robótico control teledirigido visión de máquina Kinect. 12 24 Artículo de revista Journal article 2016-02-25 00:00:00 2016-02-25 00:00:00 2016-02-25 application/pdf Fondo Editorial EIA - Universidad EIA Revista EIA 1794-1237 2463-0950 https://revistas.eia.edu.co/index.php/reveia/article/view/878 10.24050/reia.v12i24.878 https://doi.org/10.24050/reia.v12i24.878 spa https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 Revista EIA - 2015 Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0. 121 129 https://revistas.eia.edu.co/index.php/reveia/article/download/878/1010 info:eu-repo/semantics/article http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1 http://purl.org/redcol/resource_type/ART info:eu-repo/semantics/publishedVersion http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Text Publication |
| institution |
UNIVERSIDAD EIA |
| thumbnail |
https://nuevo.metarevistas.org/UNIVERSIDADEIA/logo.png |
| country_str |
Colombia |
| collection |
Revista EIA |
| title |
SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA |
| spellingShingle |
SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA Buitrago Salazar, Germán Darío Ramos Sandoval, Olga Lucía brazo robótico control teledirigido visión de máquina Kinect. |
| title_short |
SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA |
| title_full |
SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA |
| title_fullStr |
SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA |
| title_full_unstemmed |
SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA |
| title_sort |
sistema teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad aplicando visión de máquina |
| title_eng |
SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA |
| description |
Las aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de visión de máquina. Esto permite identificar la distancia estimada del manipulador respecto a la figura de referencia, utilizando el mapa de profundidad de la cámara infrarroja (IR). Las pruebas del sis- tema teledirigido y del sistema de visión de máquina demostraron la exactitud del método para el cálculo de distancias espaciales utilizando el Kinect, con un error bajo, respecto a las distancias medidas reales dentro del entorno de trabajo del manipulador.
|
| author |
Buitrago Salazar, Germán Darío Ramos Sandoval, Olga Lucía |
| author_facet |
Buitrago Salazar, Germán Darío Ramos Sandoval, Olga Lucía |
| topicspa_str_mv |
brazo robótico control teledirigido visión de máquina Kinect. |
| topic |
brazo robótico control teledirigido visión de máquina Kinect. |
| topic_facet |
brazo robótico control teledirigido visión de máquina Kinect. |
| citationvolume |
12 |
| citationissue |
24 |
| publisher |
Fondo Editorial EIA - Universidad EIA |
| ispartofjournal |
Revista EIA |
| source |
https://revistas.eia.edu.co/index.php/reveia/article/view/878 |
| language |
spa |
| format |
Article |
| rights |
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 Revista EIA - 2015 Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0. info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| type_driver |
info:eu-repo/semantics/article |
| type_coar |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
| type_version |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| type_coarversion |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| type_content |
Text |
| publishDate |
2016-02-25 |
| date_accessioned |
2016-02-25 00:00:00 |
| date_available |
2016-02-25 00:00:00 |
| url |
https://revistas.eia.edu.co/index.php/reveia/article/view/878 |
| url_doi |
https://doi.org/10.24050/reia.v12i24.878 |
| issn |
1794-1237 |
| eissn |
2463-0950 |
| doi |
10.24050/reia.v12i24.878 |
| citationstartpage |
121 |
| citationendpage |
129 |
| url2_str_mv |
https://revistas.eia.edu.co/index.php/reveia/article/download/878/1010 |
| _version_ |
1811200510616666112 |