Titulo:
Aproximación al diseño de robots paralelos, análisis de caso del robot delta
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Sumario:
Los robots paralelos tienen una arquitectura cinemática cerrada, en la cual se obtienen múltiples caminos que unen dos puntos del mecanismo, permitiendo mayores velocidades en el espacio de trabajo, una mayor rigidez estructural y por ende muy altas aceleraciones frente a los robots de cadenas cinemáticas abiertas. Este artículo presenta el estudio para el diseño de un robot paralelo de 4 grados de libertad delta 3T1R (3 traslacional y 1 Rotacional); se definen los requerimientos de diseño de acuerdo al estudio hecho en el benchmarking, procediendo con obtener en modelo cinemático inverso mediante la terna de ángulos a partir de una posición de la base móvil, llegando a resolver la ecuación vectorial del punto central de la plataforma fija;... Ver más
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2015-12-13
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Aproximación al diseño de robots paralelos, análisis de caso del robot delta Aproximación al diseño de robots paralelos, análisis de caso del robot delta Los robots paralelos tienen una arquitectura cinemática cerrada, en la cual se obtienen múltiples caminos que unen dos puntos del mecanismo, permitiendo mayores velocidades en el espacio de trabajo, una mayor rigidez estructural y por ende muy altas aceleraciones frente a los robots de cadenas cinemáticas abiertas. Este artículo presenta el estudio para el diseño de un robot paralelo de 4 grados de libertad delta 3T1R (3 traslacional y 1 Rotacional); se definen los requerimientos de diseño de acuerdo al estudio hecho en el benchmarking, procediendo con obtener en modelo cinemático inverso mediante la terna de ángulos a partir de una posición de la base móvil, llegando a resolver la ecuación vectorial del punto central de la plataforma fija; para determinar la cinemática directa se determinan las posiciones del punto central de la plataforma móvil, solución que está supeditada a la intersección de tres esferas formada por cada brazo. Pedraza, Michel Felipe Cárdenas, Pedro F. Rodríguez, Fernando José Yime, Eugenio Robot paralelo diseño de robots robótica industrial , Año 2015 : IV Congreso Internacional de Ingeniería Mecatrónica y Automatización - CIIMA 2015 Artículo de revista Journal article 2015-12-13 00:00:00 2015-12-13 00:00:00 2015-12-13 application/pdf Memorias Memorias https://revistas.eia.edu.co/index.php/mem/article/view/833 https://revistas.eia.edu.co/index.php/mem/article/view/833 spa https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ https://revistas.eia.edu.co/index.php/mem/article/download/833/751 info:eu-repo/semantics/article http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 http://purl.org/redcol/resource_type/ARTREF info:eu-repo/semantics/publishedVersion http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Text Publication |
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