Titulo:
Mecanismo Planar 2R con articulaciones complacientes para simulación de caminata bipeda
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Sumario:
En general las aplicaciones relacionadas con la investigación en caminata bípeda han sido orientadas a la simulación de la biomecánica del movimiento humano. El propósito en este trabajo fue la investigación, diseño e implementación de un modelo que cumpla con las características necesarias para el control, rigidez en las articulaciones y administración de energía en mecanismos 2R para caminata humana. Con el prototipo se investigará en control de fuerza y torque para mecanismos sub-actuados y con control de articulaciones complacientes. El proyecto se enfocó principalmente en el diseño de actuadores elásticos rotativos en serie (RSEA) para cada articulación. Los RSEA permiten la reducción de energía en el funcionamiento y una suavidad de... Ver más
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2015-12-13
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Mecanismo Planar 2R con articulaciones complacientes para simulación de caminata bipeda Mecanismo Planar 2R con articulaciones complacientes para simulación de caminata bipeda En general las aplicaciones relacionadas con la investigación en caminata bípeda han sido orientadas a la simulación de la biomecánica del movimiento humano. El propósito en este trabajo fue la investigación, diseño e implementación de un modelo que cumpla con las características necesarias para el control, rigidez en las articulaciones y administración de energía en mecanismos 2R para caminata humana. Con el prototipo se investigará en control de fuerza y torque para mecanismos sub-actuados y con control de articulaciones complacientes. El proyecto se enfocó principalmente en el diseño de actuadores elásticos rotativos en serie (RSEA) para cada articulación. Los RSEA permiten la reducción de energía en el funcionamiento y una suavidad de movimiento, además de una fidelidad en la medición de torque llevada a cabo mediante la deflexión angular del resorte. El sistema cuenta con posibilidad de restringir el movimiento para simular los ángulos usados por una pierna humana en la caminata, así como también es capaz de generar rutinas de movimiento para evaluación del mismo mecanismo y trayectorias requeridas en investigación, para esto se debe tener en cuenta que variables como fuerza, torque y velocidad fueron implementadas a una escala de 1:1.5 en relación con las magnitudes reales de una pierna humana y a una escala de 1:12 con respecto a la masa. López-Prieto, Juan F. Piza, Jhonatan D. Sepúlveda, Edgar H. Sora, Vanessa A. Ramírez, Ricardo E. , Año 2015 : IV Congreso Internacional de Ingeniería Mecatrónica y Automatización - CIIMA 2015 Artículo de revista Journal article 2015-12-13 00:00:00 2015-12-13 00:00:00 2015-12-13 application/pdf Memorias Memorias https://revistas.eia.edu.co/index.php/mem/article/view/813 https://revistas.eia.edu.co/index.php/mem/article/view/813 spa https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ https://revistas.eia.edu.co/index.php/mem/article/download/813/730 info:eu-repo/semantics/article http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 http://purl.org/redcol/resource_type/ARTREF info:eu-repo/semantics/publishedVersion http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Text Publication |
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En general las aplicaciones relacionadas con la investigación en caminata bípeda han sido orientadas a la simulación de la biomecánica del movimiento humano. El propósito en este trabajo fue la investigación, diseño e implementación de un modelo que cumpla con las características necesarias para el control, rigidez en las articulaciones y administración de energía en mecanismos 2R para caminata humana. Con el prototipo se investigará en control de fuerza y torque para mecanismos sub-actuados y con control de articulaciones complacientes. El proyecto se enfocó principalmente en el diseño de actuadores elásticos rotativos en serie (RSEA) para cada articulación. Los RSEA permiten la reducción de energía en el funcionamiento y una suavidad de movimiento, además de una fidelidad en la medición de torque llevada a cabo mediante la deflexión angular del resorte. El sistema cuenta con posibilidad de restringir el movimiento para simular los ángulos usados por una pierna humana en la caminata, así como también es capaz de generar rutinas de movimiento para evaluación del mismo mecanismo y trayectorias requeridas en investigación, para esto se debe tener en cuenta que variables como fuerza, torque y velocidad fueron implementadas a una escala de 1:1.5 en relación con las magnitudes reales de una pierna humana y a una escala de 1:12 con respecto a la masa.
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