Titulo:
Exoesqueleto para reeducación muscular en pacientes con IMOC tipo diplejía espástica moderada
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Sumario:
Este articulo describe el modelo, control y simulación de un exoesqueleto robótico para reeducación de pacientes con daños motores causados por una lesión durante el desarrollo de un cerebro inmaduro, el cual tiene como objetivo optimizar la terpía de rehabilitación y con ella la recuperación del paciente. El diseo propuesto posee diez grados de libertad que describen los movimientos y las restricciones de cada una de las articulaciones de las extremidades inferiores del paciente, el cual realiza movimientos terapeuticos específios obtenidos através de un estudio de trayectoria basadas en la teoría de visión artificial.para garantizar el seguimiento de dichas trayectorias se diseña un control por par calculado (CTC). que permite obtener un... Ver más
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2018-02-08
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Revista Colombiana de Rehabilitación - 2010
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Exoesqueleto para reeducación muscular en pacientes con IMOC tipo diplejía espástica moderada exoskeleton for muscle reeducation in patients with IMOC, moderate spastic diplegia type Este articulo describe el modelo, control y simulación de un exoesqueleto robótico para reeducación de pacientes con daños motores causados por una lesión durante el desarrollo de un cerebro inmaduro, el cual tiene como objetivo optimizar la terpía de rehabilitación y con ella la recuperación del paciente. El diseo propuesto posee diez grados de libertad que describen los movimientos y las restricciones de cada una de las articulaciones de las extremidades inferiores del paciente, el cual realiza movimientos terapeuticos específios obtenidos através de un estudio de trayectoria basadas en la teoría de visión artificial.para garantizar el seguimiento de dichas trayectorias se diseña un control por par calculado (CTC). que permite obtener un error en el orden de los milímetros, suficiente enn procesos de rehabilitación. para evaluar el comportamiento del exoesqueleto en un ambiente tridimensional del paquete MATLAB, el cual fue construido a partir de las piezas diseñadas e importadas desde el software CAD solidEdge . This paper describes the model, control and simulation of a robotic exoskeleton for rehabilitation of patients with damages caused by injury in the delvelopment of an immature brain, which aims to optimiza therapy with their rehabilitation and consequiently the patient recovery. The proposed design has ten DOF describing the movements and restrictions of each of the joints of the lower extremities of the patient, which makes vision. to ensuer the monitoring of these tracks it was designed a computed torque control (CTC), giving an error in the order of millimeters, which is allowed in rehabilitation processes. to evaluate the performance the three-dimensional enviroment of MATLAB, wich was built from parts designed and imported from CAD software Solied Edge Maryilin Masso Iván Leonardo Lasso Sergio Alexander Salinas Oscar Andrés Vivas 9 1 Artículo de revista Journal article 2018-02-08T00:00:00Z 2018-02-08T00:00:00Z 2018-02-08 application/pdf Institución Universitaria Escuela Colombiana de Rehabilitación Revista Colombiana de Rehabilitación 1692-1879 2619-5879 https://revistas.ecr.edu.co/index.php/RCR/article/view/197 10.30788/RevColReh.v9.n1.2010.197 https://doi.org/10.30788/RevColReh.v9.n1.2010.197 spa https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 Revista Colombiana de Rehabilitación - 2010 Application::getCCLicenseBadge(https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0) 6 14 https://revistas.ecr.edu.co/index.php/RCR/article/download/197/243 info:eu-repo/semantics/article http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 http://purl.org/redcol/resource_type/ARTREF info:eu-repo/semantics/publishedVersion http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Text Publication |
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This paper describes the model, control and simulation of a robotic exoskeleton for rehabilitation of patients with damages caused by injury in the delvelopment of an immature brain, which aims to optimiza therapy with their rehabilitation and consequiently the patient recovery. The proposed design has ten DOF describing the movements and restrictions of each of the joints of the lower extremities of the patient, which makes vision. to ensuer the monitoring of these tracks it was designed a computed torque control (CTC), giving an error in the order of millimeters, which is allowed in rehabilitation processes. to evaluate the performance the three-dimensional enviroment of MATLAB, wich was built from parts designed and imported from CAD software Solied Edge
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